La prima documentazione di una bilancia risale all'Antico Egitto intorno al 3500 a.C. Graffiti e papiri mostrano, infatti, bilance a bracci uguali per pesare materiali diversi e metalli preziosi. Lo stesso strumento era in uso in Mesopotamia; ma celebri erano le bilance dei mercanti fenici, che si distinguevano dalle altre per i pesi a forma di testa di cavallo. La bilancia giunse in Europa nell'età dei metalli, dalle isole di Creta e Cipro. Nel palazzo di Cnosso (2000?1500 a.C.) a Creta fu trovata, infatti, una tavoletta con incisa, una bilancia.

Anche i Greci conobbero la bilancia come risulta dalle rappresentazioni su monumenti ed altre opere d'arte. I Romani perfezionarono la bilancia a bracci uguali e piatti aggiungendo l'indice e la usavano per le pesate esatte di piccoli oggetti; mentre per le merci grossolane usavano la stadera, originaria della Campania. La stadera è formata da un'asta a bracci diseguali e sul braccio più lungo scorre un peso costante chiamato "romano", curiosamente quel nome non è legato ai Romani, ma alla lingua araba perché la forma di quel peso scorrevole somiglia alla forma del melograno che in arabo si dice "rumen". Si tiene sollevata con un gancio e all'estremità del braccio più corto c'è un piatto appeso con catenelle, dove si mette la merce da pesare.

Le bilancia ben presto servì anche per ricerche scientifiche e lo scienziato della Magna Grecia Archimede la usò per cercare di conoscere il peso specifico dei corpi. Nel primo Medioevo il fisico arabo Al Kaziin usò bilance perfezionate per determinare il peso specifico dei metalli preziosi. Con il passar del tempo furono sviluppati diversi tipi di bilance: scientifiche, commerciali, dì precisione, tali da misurare un milionesimo di grammo, un peso molto inferiore a quello di un capello umano.